车辆、车辆控制方法和计算机可读记录介质技术

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  本公然供应一种车辆、车辆左右技巧和谋划机可读记载介质。所述车辆席卷:收受部,其被装备为收受殷切信号;警报左右部,其被装备为当由所述收受部收受到所述殷切信号时,基于所述车辆确当前处所消息和所述车辆的周边的舆图消息确定殷切警报的语速;以及输出部,其被装备为行使由所述警报左右部确定的所述语速输出所述殷切警报。

  近年来,一经开辟了一种手艺,此中车辆收受诸如殷切地动速讯之类的殷切速讯,而且行使内部或外部扬声器通告殷切警报(比方,日本未审查专利申请公然第号(JPA))。此外,可能行使监控正在机械人边缘集合的观察者的数目并评估实质的手艺(比方,日本未审查专利申请公然第号(JPA))。

  然而,当通告殷切警报时,需求依照通告警报的方针和现在处所来左右殷切警报。比方,当期望正在宏壮区域通告警报时,以低音速通告警报。当期望正在局促区域通告警报时,以高音速通告警报以增众殷切性。本公然供应了一种也许左右殷切警报的语速的车辆和车辆左右技巧,以及谋划机可读记载介质。依照本公然第一计划的车辆席卷:收受部,其被装备为收受殷切信号;警报左右部,其被装备为当由所述收受部收受到殷切信号时,基于车辆确当前处所消息和车辆的周边的舆图消息确定殷切警报的语速;以及输出部,其被装备为行使由所述警报左右部确定的语速来输出殷切警报。依照本专利手艺的第二计划的车辆左右技巧席卷:收受殷切信号;当收受到所述殷切信号时,基于车辆确当前处所消息和车辆的周边的舆图消息确定殷切警报的语速;而且行使语速输出殷切警报。本公然的第三计划是一种存储由车辆实行的法式的谋划机可读记载介质。所述法式使车辆实行:收受殷切信号;当收受到殷切信号时,基于车辆确当前处所消息和车辆的周边的舆图消息确定殷切警报的语速;而且行使所述语速输出殷切警报。应用本公然的手艺,可能左右殷切警报的语速。附图证实下面将参照附图形容本专利手艺的示例性推行例的特性、益处以及手艺和工业道理,此中相像的附图标志吐露相像的元件,而且此中:图1是示出依照本推行例的倒立型搬动体的概略构制的立体图;图2是示出依照本推行例的倒立型搬动体的概略编制装备的框图;图3是示出依照本推行例的私人型搬动体的概略构制的视图;图4是示出依照本推行例的私人型搬动体的概略编制装备的框图;图5是示出依照本推行例的私人型搬动体的性能装备的框图;图6是示出语速确定消息的示例的视图;图7是示出警报实质确定消息的示例的视图;图8是示出依照本推行例的由小型车辆实行的管理的示例的流程图;图9是用于证实依照本推行例的全体示例1的视图;图10是用于证实依照本推行例的全体示例2的视图;以及图11是用于证实依照本推行例的全体示例3的视图。全体推行方法鄙人文中,将参照附图细致形容本公然的推行例。此外,相像的元件将由相像的附图标志指定,而且将省略其冗余形容。正在本推行例中,当车辆收受到殷切信号时,基于车辆确当前处所和周边的舆图消息来左右殷切警报的语速。此外,车辆可能基于现在处所和周边的舆图消息来调动殷切警报的实质。机闭图1是示出依照本推行例的倒立型搬动体的概略机闭的立体图。依照本推行例的倒立型搬动体1席卷比方车身2、附接到车身2并由骑乘者践踏其上的摆布一对践踏部3、以可倾斜的方法附接到车身2并被骑乘者抓握的操作手柄4、以及可扭转地附接到车身2的摆布一对驱动轮5。依照本推行例的倒立型搬动体1被装备为例好像轴两轮车辆,其席卷同轴计划的驱动轮5而且正在维持倒立状况的同时行驶。倒立型搬动体1被构制为使得倒立型搬动体1通过前后搬动骑乘者的重心并使车身2的各个践踏部3前后倾斜来前后搬动,而且构酿成使得通过将骑乘者的重心向左侧或右侧搬动而且将车身2的践踏部3向左侧或右侧倾斜,使倒立型搬动体1转向左侧或右侧。尽量上述同轴两轮车辆用作倒立型搬动体1,不过本公然不限于此,而是可能利用于也许正在维持倒立状况的同时行驶的任何搬动体。图2是示出依照本推行例的倒立型搬动体的概略编制装备的框图。依照本推行例的倒立型搬动体1席卷:被装备为驱动各个驱动轮5的一对车轮驱动单位6、被装备为检测车身2的神情的神情传感器7、被装备为检测各个驱动轮5的扭转消息的一对扭转传感器8、被装备为左右各个车轮驱动单位6的左右装配9、被装备为向车轮驱动单位6和左右装配9供应电力的电池10、也许输出音响的通告装配11、以及装备为检测处所消息的GPS传感器12。各个车轮驱动单位6内置于车身2中,而且装备为永诀驱动摆布驱动轮5。各个车轮驱动单位6可能互相独登时扭转地驱动驱动轮5。每个车轮驱动单位6可能由比方电动机61和联接到电动机61的扭转轴的减速齿轮62组成,以便也许通报动力。神情传感器7筑立正在车身2中,以检测并输出车身2、操作手柄4等的神情消息。神情传感器7被装备为正在倒立型搬动体1的行驶时代检测其神情消息,而且由比方陀螺仪传感器、加快率传感器等组成。当骑乘者向前或向后倾斜操作手柄4时,践踏部3正在相像对象上倾斜。神情传感器7检测与这种倾斜对应的神情消息。神情传感器7将检测到的神情消息输出到左右装配9。各个扭转传感器8筑立正在相应各个驱动轮5上,而且可能检测各个驱动轮5的诸如扭转角度、扭转角速率、扭转角加快率等的扭转消息。每个扭转传感器8由比方扭转编码器、旋蜕化压器等组成。每个扭转传感器8将检测到的扭转消息输出到左右装配9。电池10内置正在比方车身2中,而且由锂离子电池等组成。电池10向各个车轮驱动单位6、左右装配9和其他电子装配供应电力。左右装配9基于从安置正在倒立型搬动体1上的各式传感器输出的检测值,天生并输出用于驱动和左右各个车轮驱动单位6的左右信号。左右装配9基于比方从神情传感器7输出的神情消息、从每个扭转传感器8输出的每个驱动轮5的扭转消息等实行预订的算术管理,并将须要的左右信号输出到各个车轮驱动单位6。左右装配9左右车轮驱动单位6以实行比方用于维持倒立型搬动体1的倒立状况的倒立左右。左右装配9席卷CPU9a、存储器9b和接口(I/F)9c,以告终上述管理。CPU9a实行由存储正在存储器9b中的法式中席卷的代码或指令告终的性能和/或技巧。存储器9b存储法式并向CPU9a供应职业区。存储器9b也且则存储正在CPU9a实行法式时天生的各式数据。比方,存储器9b席卷随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)等。I/F9c席卷用于向左右装配9输入各式操作的输入装配和用于输出由左右装配9管理的管理结果的输出装配。通告装配11是通告伎俩的一个全体示例。通告装配11反应于来自左右装配9的通告信号向骑乘者或车辆外部的人通告预订消息。通告装配11由比方输出音响的扬声器组成。GPS传感器12获取倒立型搬动体1确当前处所消息。GPS传感器12比方是行使人制卫星的处所消息丈量编制的一片面。通过收受来得意量GPS卫星的无线切确地丈量倒立型搬动体1正在地球上任何地方的处所(经度、纬度和海拔高度)。此外,倒立型搬动体1可能筑立有成像装配或通讯装配。图3是示出依照本推行例的私人型搬动体

  1.一种车辆,其特性正在于席卷:/n收受部,其被装备为收受殷切信号;/n警报左右部,其被装备为:当由所述收受部收受到所述殷切信号时,基于所述车辆确当前处所消息和所述车辆的周边的舆图消息确定殷切警报的语速;以及/n输出部,其被装备为:行使由所述警报左右部确定的所述语速来输出所述殷切警报。/n

  警报左右部,其被装备为:当由所述收受部收受到所述殷切信号时,基于所述车辆确当前处所消息和所述车辆的周边的舆图消息确定殷切警报的语速;以及

  输出部,其被装备为:行使由所述警报左右部确定的所述语速来输出所述殷切警报。

  2.依照权柄请求1所述的车辆,其特性正在于,所述警报左右部被装备为:基于由所述现在处所消息指示确当前处所与由所述舆图消息指示的住所区域之间的处所相闭,来确定所述殷切警报的所述语速。

  3.依照权柄请求2所述的车辆,其特性正在于,所述警报左右部被装备为:当所述现在处所与所述住所区域间分开小于预订间隔的间隔时,将所述语速确定为第一语速,而当所述现在处所与所述住所区域间分开等于或大于所述预订间隔的间隔时,将所述语速确定为比所述第一语速慢的第二语速。

  4.依照权柄请求2或3所述的车辆,其特性正在于,所述警报左右部被装备为:基于所述现在处所以及由所述舆图消息指示的山区域域或沿海区域的处所,来调动所述殷切警报的实质。